Microsoft Update

長らく　Microsoft Office Excel 2003 セキュリティ更新プログラム：KB958436　がインストール出来ないでいた。インストールファイルをｄｌしてインストールしても出来ない。ずっと悩んでいましたがようやく解決したようです。結論としてはこのインストールのときに（Vista32bit）ではc:\Windows\system32\mapisvc.infに書き込みに行くのですが、このファイルへの書き込み権限がAdministratorにはないということが原因のようです。それでこのファイルの所有者の変更（Administratorへ変更）と、Administrator権限からのこのファイルへのアクセス許可条件に”変更”を加えるとうまく行きました。なかなかファイルの所有者の変更というのがわからなかったのですが、こことここがとても役に立ちました。ありがとうございます(_o_)　これでようやく終了時の「更新中、電源を落とさないで」スクリーンから逃れられます(^^;

クルム伊達、全豪予選突破 １３年ぶり４大大会本戦へ

すごすぎます。

本戦も是非勝ち抜いてほしいですね。
これを機にグラフやセレシュも戻ってくればいいのに(^^V

読書：さよなら英文法！多読が育てる英語力

酒井邦秀さんの「さよなら英文法！多読が育てる英語力」を読んだ。なかなか考えさせられるところが多く、面白かった。

・多読三原則
1. 辞書は引かない
2. わからないところはみなかったことにする
3. 読むのがつらくなったら途中でどんどんやめる
・文法・訳読型の従来の英語勉強法はだめだ
・多読・多聴することで英語があふれてくるのを待つ
→これには多大な時間がかかると思われていたが、母語を獲得するより短時間で母語以外の言語を獲得できる可能性がある。
・冠詞の重要性
・語順（英語の語順のまま理解できるはず）
・決まり文句としての理解が必要
・学校（中学・高校）で習う英文絶対量の不足
・量だけでなく教科書の人工的な英文では英語があふれる体験は無理

ということで文法などをやるより多読して自然に英語があふれる方が早いということである。

僕の考えとしてはやはり母語が英語でない場合には英語の文法知識などを含めて対応する方が速く習得出来ると思っていたので検証の価値があるのかなあ。決まり文句のところとか。酒井さんは英語の理解の単位は単語でなく文、決まり文句であるとしてます。僕としては大西泰斗さんのいうように英語の単語にはそれぞれの含意する意味があるので、そのイメージを体得することで単語の並びが理解できるという方が分かりやすいのですが。ま、僕自身多読と言えるほど本を読んだことがないので多読やってみよう(^^;

腹筋2

うーむ。今日は30回／32秒でした。

腹筋

最近、腹筋と腕立て伏せをやってます。昔、会社で毎年体力テストがありましたが、そのころは32,3回／30秒出来ていましたが、始めたころは30回やるのに36，7秒かかってました。それがなんと昨日30回／30秒まで戻ってきました(^^V　もう少しいけるかなという感じです。会社の体力テストは10数年前にたぶんアキレス腱を切ったりする人がいたりするので中止になってしまっております。

OpenRAVE

で、とりあえずopenrave\binにあるopenrave.exeを実行することが出来るようになりましたが、どうも使い方が分かりません。それとBulletという衝突検出エンジン（必ずしもBulletでなくてもODEでもPQPでもいいようですが）がちゃんとリンク出来ていないことが判明。それでBulletのコンパイルからやり直しています。BulletをｄｌするとVC++用のソリューションファイルがついてくるのでそれをVC++でコンパイル。50個くらいのプロジェクトが入っています(^^;　で、そのうちのappDoublePrecisionDemoというのがリンク出来ません。デモだからOpenRAVEには関係ないのだと思いますが。

LINK : error LNK2001: 外部シンボル "_mainCRTStartup" は未解決です。
..\..\ReleaseDoublePrecisionDemo.exe : fatal error LNK1120: 外部参照 1 が未解決です。

というエラーが出ます。現在、調査中です。それで、とにかくBulletをReleaseBuildすると
bullet-2.73\out\release8\libs
というディレクトリが出来、そこに*.libファイルがいくつか出来ます。これをOpenRAVEとくっつけるんでしょうが、OpenRAVEのCmakeをすると、

WARNING: Could not find bullet dynamics - depending targets will be disabled.
WARNING: Could not find bullet collision - depending targets will be disabled.
WARNING: Could not find bullet math - depending targets will be disabled.
WARNING: Could not find bulletsoftbody - depending targets will be disabled.
-- Could not find Bullet Physics/Collision engine. Please install from http://ww
w.bulletphysics.com

のように見つけてもらえません。どうすればいいのでしょうねえ？

OpenRAVEインストール

昨日のCmakeの続きです。
CmakeでVCのslnファイルが出来たので、slnファイルを立ち上げbuildします。が、エラー。

まずはpthread.hがないといっています。
で、VC++のツール→オプション→プロジェクトおよびソリューションのVC++ディレクトリというところで、右側のディレクトリを表示するプロジェクトというところでインクルードファイルを選び、pthread.hのあるディレクトリを設定します。これでpthread.hのエラーは解決。

次に内部でOctaveのコマンドを使っているらしく、そのコマンドが
「内部コマンドまたは外部コマンド、操作可能なプログラムまたはバッチ ファイルとして認識されていません。」
となってしまいます。今度はWindowsのシステムの環境変数のPathにOctaveのコマンドのPathを設定して、VC++を立ち上げなおし、やり直します。するとOK。ついにOpenRaveがコンパイル出来ました。

それで最後に
http://openrave.programmingvision.com/index.php?title=Installation:OpenRAVE#Windows
にあるようにINSTALL projectをbuildします。これはVC++のソリューションエクスプローラでINSTALLプロジェクトを選択し、メニューの「ビルド」をクリックするとプルダウンメニューが現れ、そこに「INSTALLのビルド」という項目が現れるので、これをクリックして実行します。すると無事INSTALLされたようです。

明日、実行してみます。

Cmake

Makeのmakefile作成のツールにCmakeというのがあります。これを使っているオープンソースのソフトウェアがいっぱいあり、そのうちのひとつOpenRAVEをインストールしようとしているところです。ところがCmakeを実行すると、

could not find *** library

などと出てきます。いい？ライブラリはちゃんと認識されるのですが、認識されないものもあります。そういうのはWindowsではPathの設定をする必要があるようです。

set PATH=%PATH%;(必要なライブラリへのPath)

としてから再度Cmakeするとうまくいくようです。ライブラリへのPathは***\binとか***\libとかいろいろあるようなので思考錯誤が必要です(^^;

英語のpodcast（その3）

英語シリーズで。かつロボットも(^^V

■Robots
　少し前までスイスのEPFLがTalking Robotsというロボット界の著名人へのインタビューをやっていました。それからの発展として出来たものです。ロボット関連のニュース紹介の後、著名人を呼んでのインタビューや街角インタビューをやっています。時々日本人の先生も出てきます。

英語のpodcast（その2）

愛用している英語のpodcastの続きです。

■Splendid speaking
　登録が必要ですが、登録するとスクリプト付きのpodcastを利用できます。英語が国語？でない国の人々にインタビューして、その文法や用語などについて解説してくれます。いわゆる米英人以外の人の英語を聞くのにいいです。

■Entrepreneurial Thought Leaders
　Stanford大学が各界の著名な人（HPのフィオリーナさんとかIDEOのトム・ケリーさんとか）を呼んで講演をしてもらっています。30分から1時間と長いのがつらいですが、内容はなかなかおもしろく聴けます。

あけましておめでとうございます。

2001年になりました。さっそく秦野の金井酒造の白笹鼓を開けて飲んでおります(^^V　ここのお酒はまろやかで僕にはとても飲みやすいんですね。ということで正月はこれに決めております。紅白も終わり（白組勝利！）、ゆく年くる年も終わり、今から荒川静香のイナバウワーなようです。