Willow Garageのオフィス内案内ロボット

久々のロボットネタ。Willow Garageのオフィス内案内ロボットマイルストン2だそうです。自律で動き回り、ドアを開け、プラグを差し込んで自動充電。壁にマーカ代わりの市松模様、プラグにも市松模様。差し込みはスタック回避のためプラグをくにくにしながら押し込みます。終了判定はどうしてるんでしょうか？　画像かトルクか？　この辺がどこまで出来ているのか　が知りたいところです。

Willow Garageは2006年に出来たベンチャーでオープンソースを基本とし、そのソフトを使ったロボットプラットフォームPR2を売っている会社のようです。オープンソースソフトとしては有名な画像処理のOpenCVやロボット用ソフトプラットフォームのPlayerなどを使っているようです。開発がどうなっているのかわかりませんが、OpenCVのWikiはWillowGarageがhostするようになったようです。

Acrobat Reader：メニューが出てこない

Acrobat Readerを使っていて、何かの拍子でメニューが出なくなってしまい困っておりました。ようやく見つけたので書いておきます。

Acrobat Readerでファイルを開いて、表示部分で　右クリック→ページ表示の環境設定。環境設定のWindowの左側にある分類の「文書」を選択。右側の「開き方の設定」の「メニューバー、ツールバーおよびウィンドウコントロールの非常時かを許可」をはずす。

これでメニューが見えるようになりました。
ふー。使いにくかったーーー

OpenOffice3.1 Writer：Frameの移動

Wordではレイアウトボックスを移動するにはマウスで動かすか、数値入力しかなかったと思いますが、WriterではFrameを設定して図を中に入れてそのFrameを矢印キーで動かすことができます。またAltキーと一緒に矢印キーを使うと少しずつ動きます。

Firefox3.5RC2

いかんと思いながらもついインストールしてしまいました(^^;　Firefox3.5RC2が一般にdl出来るようになっています。いくつか使えないアドオンがありますが、まあ使えそうです。最初に立ち上げたときにGoogleToolbarがちゃんと動かず焦りましたが、再インストールしたら動くようになりました。Scrapbookが動かないのが残念ですが、ZoteroやEasyDragToGoなどは動くようです。

ためしに非互換のアドオンでも強引に動くようにする(^^;　Nightly Tester Toolsを入れてみました。これで今のところはScrapbookも無事動くようになりました(^^V　後は様子見です。

縮小専用

写真もデジカメのピクセル数が大きくなって一枚数MBなどという写真になってしまいました。このままいろいろ使うとドキュメントサイズがでかくなってしまいます。こういうときに便利なソフトが縮小専用です。縮小専科というソフトもあるようですがそちらはシェアウェアのようです。縮小専用は


このようなWindowに縮小したい画像（jpegファイルやbmpファイル）をドラッグ＆ドロップすれば縮小画像が出来ます。

Windowsコマンドプロンプト

いつもコマンドプロンプトを使うときに、コマンドプロンプトを開いてエクスプローラから必要なディレクトリのテキストをコピーし、コマンドプロンプトで"cd "と打ってからペーストして移動していました。ずいぶんめんどうだなと思っていたのですが、今日、窓の杜に「エクスプローラの右クリックメニューからコマンドプロンプトを開けるソフト」という記事がありました。便利かなと思ってみていると、なんと！「Windows Vistaではもともと［Shift］キーを押しながらフォルダ上で右クリックすると現れる［コマンド ウィンドウをここで開く］メニューから同等の機能を利用可能」だったのか(^^;

Rubyで分散オブジェクト

RubyにはdRubyという分散オブジェクトが標準で組み込まれています。今までJavaのRMIやHORB、JavaIDL（CORBA）およびomniORB（CORBA）を使ってきましたが、それらの中でダントツに簡単に分散化できます。サーバは

DRb.start_service(uri, （公開するクラス）.new)

とするだけ。コンパイルしてスタブとスケルトンを吐き出す必要もありません。クライアントは

server = DRbObject.new_with_uri(サーバへのuri)
server.method() 　　　　　　　　#サーバのメソッド呼び出し

のような感じでつなげるだけ。ということでIDLコンパイラやHORBCが不要で超簡単です。

OpenOffice3.1

前々からOpenOfficeを使ってみようと思っていたのですが、いよいよ決断して使い始めました。とりあえずWordでなかなかうまくいかない図の貼り付けに挑戦。Wordでは全ページを図にすると図の位置が不安定（Wordの図の位置決めが段落を基本として設定されているため。ページというのもありますが、なぜかいろんなところに飛んでいく(^^;）なので、それを確認してみました。OpenOfficeWriterでも同様にAnchorという設定があり、AnchorをToPageとすると周りの文章に影響されずに位置決めされているようです。まだ使い込んでいかないとわかりませんが、これで図の位置決めの煩わしさが激減しそうです(^^V

RubyでOpenGL

RubyからSketchUpを使うのもいいのですが、直接（SketchUPがOpenGlかどうかは知りませんが）OpenGLを使って絵を描くということもできるんですね。その方がSketchUpという皮を被せるより使い勝手はいいのか？　あるいはSketchUpのラッピングがすごく有効で使いやすいのか？　悩みます(^^;

参考URL
ruby-opengl
ruby-openglでお手軽3Dプログラミング
OpenGLの基礎
RubyでOpenGLをやってみる

RubyでSketchUp

今日、いろいろ見ているとSketchUp（３Dツール）がRubyで動かせることを発見しました。「SketchUp と Eclipse による 3D モデリング」というIBMのDeveloperWorksのページです。英語版だとすでに2回目もあり完結していますね。この記事自体はEclipseでRubyスクリプトを書いて、そこからSketchUpを使うという記事なのですが、SketchUpをRubyで使えるということを知らなかったので大変参考になりました。外部ソフトウェアからCGを動かしたいなと思っていたので、これで解決できるでしょうか。

Thunderbirdのフォルダ最適化

HDDの容量が2GBくらい残っているのに、PCを立ち上げてメールを読んでいるとすぐに「ディスクの容量が不足です」というようなメッセージが出るようになってしまいました。メールを受信トレイの1つのフォルダの中にため込むと最適化のときにそのフォルダの大きさに対応する一時ファイルを必要として、結果、ディスクがいっぱいになってしまうのですね。ということでよく使う受信トレイはあまりたくさんメールをため込まず、ある程度の大きさを超えたら別のフォルダを作ってそこにメールを入れておくようにした方がいいわけですね。そしてそのフォルダを最適化しておけばいいです。常時新しいファイルが入ってくるフォルダはコンパクト（サイズを小さく）に持っておくということですね。

関連URLは、
ディスクデフラグでThunderbirdのメッセージ保存先フォルダ内のファイルが最適化されない
Thunderbirdのメッセージフォルダの最適化
Thunderbirdのメッセージ削除の仕組み