Willow Garageのオフィス内案内ロボット

久々のロボットネタ。Willow Garageのオフィス内案内ロボットマイルストン2だそうです。自律で動き回り、ドアを開け、プラグを差し込んで自動充電。壁にマーカ代わりの市松模様、プラグにも市松模様。差し込みはスタック回避のためプラグをくにくにしながら押し込みます。終了判定はどうしてるんでしょうか？　画像かトルクか？　この辺がどこまで出来ているのか　が知りたいところです。

Willow Garageは2006年に出来たベンチャーでオープンソースを基本とし、そのソフトを使ったロボットプラットフォームPR2を売っている会社のようです。オープンソースソフトとしては有名な画像処理のOpenCVやロボット用ソフトプラットフォームのPlayerなどを使っているようです。開発がどうなっているのかわかりませんが、OpenCVのWikiはWillowGarageがhostするようになったようです。